玩具车微电机专业生产商--深圳市顺昌电机有限公司

在微电机运用中，因为玩具车会涉及到变速的问题，在变速中很有可能会碰到各种各样不一样的难题，下边顺昌微电机对近期顾客对微电机PID变速碰到的双孔操纵遇到的难题展开讲一讲。

智能车TFMOTOR-N30减速机

顾客是做智能车的选用的是tfn30小型直流无刷电机（带齿轮减速机），用PID变速，必须操纵智能车的速度，微电机控制板含有电流环，键入是电流值，另加速度环有伺服电机意见反馈，必须50rpm的转速，键入电流相匹配值怎样得到？

针对此难题，顺昌微电机技术工程师说：“顾客选用的自动控制系统应该是转速二环路、电流内环线的微电机双闭环控制系统系统软件，转速二环路的PI调节器输出量是同步电机电流的给定量分析，这一同步电机电流量会根据电流内环线的PI调节器追踪电流的给定量分析。

一般微电机同步电机电流的给定量分析是速度二环路PI调节器的限幅值，这一量在于微电机从0到给出转速加快时微电机的较大 电磁感应转矩，因此把速度环PI调节器限幅值设置大一点，那麼同步电机电流的给出值就大，微电机加快时的电磁感应转矩就大，加速度也大，当微电机的转速做到给出值后，电动机的电磁感应转矩或是较为小的，在忽视路面滑动摩擦力的状况下，微电机的电磁感应转矩与额外转矩基本上处在均衡，这一值是十分小的。”

“实际的设计方法能够 参照《电力拖动自动控制系统》的PI调节器主要参数设计方法就可以！”

从微电机上的视角而言：

转矩≥加速度≥速度

解耦情况下，转矩与电流转矩份量成占比，则操纵全过程为

速度差≥加速度≥转矩≥电流，假定：

占比增益值=惯性力矩÷(取样時间×转矩指数)

那麼，

輸出=速度偏差×惯性力矩÷(取样時间×转矩指数) 速度偏差的总计= (速度偏差÷取样時间) ×惯性力矩÷转矩指数 速度偏差的总计= 加速度×惯性力矩÷转矩指数 速度偏差的总计= 转矩÷转矩指数 速度偏差的总计=輸出模拟量输入

与此同时，恒电流状况下，电流=转矩÷转矩指数。